首先，我们需要了解PMM一体化伺服电机的使能状态。使能是指电机被允许工作的状态，当电机处于使能状态时，它可以接收控制信号并执行相应的动作。
通常，使能状态通过一个使能信号来控制，当使能信号为高电平时，电机处于使能状态；当使能信号为低电平时，电机处于失能状态。

在失能状态下，可以切换模式来改变电机的运行方式。所以我们说的在使能状态下切换模式实际上是让电机先失能或重置，再选择合适的模式运行。
一体化伺服电机的控制模式模式分为CiA402模式和NiMotion模式，2002h:01h(控制模式选择)用于确定电机处于CiA402模式还是NiMotion模式。

控制指令
轮廓位置模式(PP)主要用于点对点定位应用。此模式下，上位机给目标位置(绝对或者相对)、位置曲线的速度、加减速及减速度，伺服内部的轨迹发生器将根据设置生成目标位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制