一、机器人打磨方案中工具的选择：
打磨机器人在执行打磨任务时，会配备一系列外设设备和末端工具，这些配置对其性能和加工效果起着至关重要的作用。下面列举一些常见的打磨机器人外设设备和末端工具：
1.末端执行器（打磨工具）：
打磨头：根据不同材质和工艺需求选择不同类型的打磨头，如气动打磨头、电动打磨头、超声波打磨头等。
抛光盘：适用于精细抛光作业，耗材多样，如羊毛轮、海绵轮、陶瓷盘、树脂盘等。
砂带机：利用砂带对工件表面进行大面积打磨或抛光。
激光/水射流/电化学等特种打磨工具：针对特定材料或工艺需求的非接触式打磨方式。
2. 力控单元：
独立的恒力力控系统：精准控制打磨力、带位置补偿和重力补偿功能，保证打磨过程中对工件施加恒定的压力，防止因压力过大或过小导致的质量问题，保证一致的打磨质量。
浮动装置：打磨工具在一定行程范围内，可以根据工件表面结构被动调整工具姿态，以保证工件和工具接触。但如无打磨力控制和恒力功能，容易造成漏磨，无法确保质量的一致性。
力矩传感器：实时测量机器人末端执行器与工件接触时的力和力矩，为机器人提供数据。
3.传感器与检测设备：
视觉系统：包括摄像头、3D相机等，用于工件识别、定位和表面缺陷检测。
接触式传感器：如电感、电容或压电传感器，用于探测工件表面轮廓和打磨状态。
温度传感器：监控打磨过程中产生的温度，防止过热损害工件或设备。
4.除尘与环保设备：
吸尘系统：配套安装工业吸尘器或中央吸尘系统，及时清除打磨过程中产生的粉尘，保障工作环境健康安全。
隔音设施：针对打磨噪声大的情况，可能会配置隔音罩或其他降噪设备。
5.外围辅助设备：
工件夹具：稳固固定待打磨工件，确保加工过程稳定可靠。
工装夹具更换系统：当需要处理不同规格或形态的工件时，快速更换相应的夹具和定位系统。
通过上述外设设备和末端工具的合理配置与使用，打磨机器人能够实现更加高效、精准和环保的自动化打磨作业。
二、主要相关品牌企业：
ABB：瑞士跨国公司，提供多种工业机器人，包括用于打磨和抛光的应用。
FANUC：日本企业，是全球领先的工业机器人制造商之一，其产品适用于广泛的表面处理应用。
盈连科技：中国本土企业，专注于机器人力控打磨设备研发和打磨工艺研发，有很多打磨抛光的成功应用案例
埃夫特（Efort）：中国本土企业，专注于工业机器人及其智能装备的研发、制造和销售。
三、应用案例：
1、新能源汽车电池盒托盘铣削打磨
盈连率先在市场上推出电池盒托盘铣削打磨解决方案：通过铣削去除焊缝余量，再通过打磨设备进行表面处理，精准控制打磨余量，同时保护母材表面的一致性，确保打磨后一次性通过气密性试验，该方案已应用在60%+新能源项目中。
2、汽车尾翼打磨
该方案使用盈连双头力控和珞石机器人配合实现汽车尾翼的自动化打磨，先使用粗糙砂纸进行打磨，去除合模线，然后旋转打磨头，使用细砂纸进行抛光。该方案一套设备可以替代2名人工，减轻人工劳动强度和安全风险，并有效提高生产效率和产品良率。
3、国产大飞机曲面表面处理
这是一个复合机器人和力控打磨设备配合的打磨解决方案。盈连力控装配在协作机器人的末端，面对机舱曲面结构时，力控的位置补偿功能保证打磨工具始终贴合工件进行处理；精准力控避免过切削损伤先进复合材料。