求大佬们帮助，我想搭一个类似图片中的样机

大佬们帮帮忙，孩子纯萌新，图片中的样机的工作原理主要是将装置顶部固定，下面有一个万向节，然后施加一个外力使装置摇晃，可以通过PID算法控制最下方四个小旋翼工作，实现平台迅速保持竖直方向的平衡，想搭建这样一个装置需要哪些硬件软件呢？希望各位给予指导