Toeless
关于伟力XK130，说几句：
1.这应该是我给伟力出的最后一款直升机软件了。这个项目进行了一年多，直到我离开汕头后一个月，才开始试产。本来是想17年底或18年初就离开汕头的，但是看到这个项目，还是留下来，结果一拖就是一年多。最后还是等不了发布了，软件功能完成后，提前走了。
2.伟力的直升机系列，从V966系列到XK93X系列，飞机上的主控板都是科纳（我就职的公司）提供的。遥控器是富威开发，金锐生产的。
3.伟力XK品牌本来是想专门作高端一点的市场，和伟力玩具的廉价产品作个区分，推广不起来，还是回到了伟力旗下。
4.XK120本来是个好飞机，舵机性能出众，响应飞速，可惜容易坏，是福建一家小厂提供的，那个小厂老板后来直接不开了，后来不得已换别的厂家的舵机，飞行性能就不可同日而语了。
5.XK130的设计，就是为了代替XK120，舵机采用的是超音速的，性能不错，就是耗电流大，BEC都设计成3A的开关电源。这款飞机作了很多加强，尾电机都采用了10mm的电机，结果就是重量偏重，对动力要求高了很多，主电机的电流飞行时都能到10A以上，电机的导线，电调板出来的接头测试时都是接近融化了，粘在一起了。BEC、电调的MOS管都是多次改进的，以致飞机的发布时间一再延迟。电流大，电调的发热问题就出来了，XK120的电调方案已经吃不消，电调板上的MOS部分最后都是全部重新设计的，现在都是4毫欧内阻的，全NMOS，使用的专门的门极驱动IC FD6288，现在发热已经不是问题。
6.为了提供足够的升力，XK130的主桨转速极高，悬停时可到70000转以上，电机转速在6万左右，换算到齿轮上面，齿轮交换频率就是6万X8=48万，这个频率影响到了陀螺仪的工作了。主控板上面的一个大型塑料盒子里面就是陀螺仪传感器的避震办法，但是XK130的这个高频率还是太致命了，就算是用了避震泡棉，还是不够，不得已用上了软件滤波，代价就是陀螺仪信号的延迟，主要表现在尾电机控制上面，飞起来尾电机的声音一嗖一嗖的，有点不干脆。这个问题的根本解决靠机械设计来作，软件部分已经尽力了。
7.应美盛的六轴传感器，用在直升机模型上面还是吃不消，主要就是上面提到的主齿轮的换齿频率。但是没得选了，市面上就应美盛一家的够便宜，性能够好。伟力的一系列小直升机，凡是无刷的，都需要避震，977、931、932、都使用了一种特殊的减震棉来消除这个振动，但是生产装配稍有不慎，陀螺仪板碰到了机头罩，或者电源线扯的太紧，这个减震棉的作用就被旁路了。同时减震棉太软，3D动作就不干脆，所以XK120、XK130都改用了硬一点的减震棉，同时只好牺牲了六轴自稳模式，XK120、XK130的六轴模式都是用3轴陀螺仪模拟出来的。这种模拟的六轴模式，只能水平离地起飞，靠摇杆修正悬停，并且不能控制实时从三轴模式切换到六轴模式。这是无奈的取舍。XK932的后期产品也都采用了假六轴，因为生产部门抱怨真六轴方式的装配调试难和效率低。
8.XK130的三轴模式，姿态控制采用了新的算法，作3D动作会更准确，不容易歪。这是我在这款飞机上灌注的主要心血，遗憾的是因为震动而牺牲了锁尾表现。
9.XK130上面新增了外置接收机信号接口，使用了一个小插座，提供了5V、3.3V、地和信号的输入，能自动识别S-BUS、DSM2、DSMX、PPM信号。不知道伟力出厂的时候有没有配连接线材。没有配线材的话就靠用户们自己DIY了，注意DSM2、DSMX接收机使用3.3V，S-BUS、PPM一般使用5V。连接外置接收机的时候需注意通道方向，拆掉主桨调试吧，以免油门通道反了导致暴转。
10.伟力的直升机的性能很大程度上要归功于一个人，很多人都熟悉的飞手阿龙，没有阿龙精湛的飞行技术和不妥协的把关，伟力的直升机有可能就是个二流货。
11.弄直升机模型软件也有好几年了，也许从此就告别了航模。XK130本来想作一个完美的机型出来，把以前的产品的不足和不得已全部解决掉，但是还是不得不妥协。XK130的优点是3D动作稳定，不足是对震动敏感，锁尾不太好。