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2 PLC软件设计功能块，在功能块的设计中主要包括了蜗轮端及蜗杆端扭矩模式下PID参数的设置，以及扭矩动作值，扭矩保护值的设置，以供在后面的PLC程序设计中调用这些功能块，避免了在PLC程序设计中重复的工作量。
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3伺服控制， 伺服控制中包括了PLC控制字的设置，以及对蜗轮端及蜗杆端伺服电机的控制。按照试验项目不同PLC设置不同的控制字。控制字为0时代表试验台没有进行试验。每项试验与各自的控制字向对应，上位机下发不同的控制字到PLC后，PLC根据接收到的不同控制字对伺服电机进行不同模式的控制。部分PLC控制字程序在不同试验项目中，需要对蜗轮端及蜗杆端伺服电机按照不同控制模式进行控制。包括对伺服系统进行复位，对伺服系统进行绝对位移模式控制、速度模式控制、扭矩模式控制以及位置模式下控制扭矩等多种控制方式。
4系统控制系统， 控制程序主要包括扭矩传感器扭矩值输入，上位机与PLC数据通讯等程序。在扭矩传感器扭矩值输入中主要采集蜗轮端及蜗杆端的扭矩输入，PLC通过模拟量输入模块对蜗轮端及蜗杆端扭矩传感器信号进行采集转换为相应的扭矩值。施耐德M241PLC通过TCP/IP以太网通讯协议与上位机进行通讯。需要通讯的每项数据存储在PLC相应的地址上，同时与PLC中指定的变量名相对应。鉴于PLC变量中有多种不同类型的数据格式，而进行数据通讯时采用的数据类型只能为WORD类型，即无符号整数，故需要采用相应的数据类型转换才能将上位机下发的数据转为PLC所需要的变量类型。对于有符号且带小数的数据，则需要额外增加一个地址作为正负判断，数据的绝对值也需要乘以一定倍率后转为整数。对于超过WORD类型数据长度的变量，则需要采用两个地址，分别作为高低位，转换后得到相应变量。
5试验台安全保护为保证台架试验过程中人员安全避免台架重要零部件损坏，试验台电气系统中设计了安全保护措施，包括扭矩限幅与急停按键。急停在试验台PLC软件中处于最高级别，当急停按键按下时试验台禁止启动，同时蜂鸣器报警，警示灯闪烁。扭矩限幅值可以在上位机软件中设定并下发，当试验运行过程中，蜗轮端及蜗杆端扭矩值超过设定的限幅值时，PLC切断伺服系统供电，避免损坏传感器等重要器件。
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2 PLC软件设计功能块，在功能块的设计中主要包括了蜗轮端及蜗杆端扭矩模式下PID参数的设置，以及扭矩动作值，扭矩保护值的设置，以供在后面的PLC程序设计中调用这些功能块，避免了在PLC程序设计中重复的工作量。
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3伺服控制， 伺服控制中包括了PLC控制字的设置，以及对蜗轮端及蜗杆端伺服电机的控制。按照试验项目不同PLC设置不同的控制字。控制字为0时代表试验台没有进行试验。每项试验与各自的控制字向对应，上位机下发不同的控制字到PLC后，PLC根据接收到的不同控制字对伺服电机进行不同模式的控制。部分PLC控制字程序在不同试验项目中，需要对蜗轮端及蜗杆端伺服电机按照不同控制模式进行控制。包括对伺服系统进行复位，对伺服系统进行绝对位移模式控制、速度模式控制、扭矩模式控制以及位置模式下控制扭矩等多种控制方式。
4系统控制系统， 控制程序主要包括扭矩传感器扭矩值输入，上位机与PLC数据通讯等程序。在扭矩传感器扭矩值输入中主要采集蜗轮端及蜗杆端的扭矩输入，PLC通过模拟量输入模块对蜗轮端及蜗杆端扭矩传感器信号进行采集转换为相应的扭矩值。施耐德M241PLC通过TCP/IP以太网通讯协议与上位机进行通讯。需要通讯的每项数据存储在PLC相应的地址上，同时与PLC中指定的变量名相对应。鉴于PLC变量中有多种不同类型的数据格式，而进行数据通讯时采用的数据类型只能为WORD类型，即无符号整数，故需要采用相应的数据类型转换才能将上位机下发的数据转为PLC所需要的变量类型。对于有符号且带小数的数据，则需要额外增加一个地址作为正负判断，数据的绝对值也需要乘以一定倍率后转为整数。对于超过WORD类型数据长度的变量，则需要采用两个地址，分别作为高低位，转换后得到相应变量。
5试验台安全保护为保证台架试验过程中人员安全避免台架重要零部件损坏，试验台电气系统中设计了安全保护措施，包括扭矩限幅与急停按键。急停在试验台PLC软件中处于最高级别，当急停按键按下时试验台禁止启动，同时蜂鸣器报警，警示灯闪烁。扭矩限幅值可以在上位机软件中设定并下发，当试验运行过程中，蜗轮端及蜗杆端扭矩值超过设定的限幅值时，PLC切断伺服系统供电，避免损坏传感器等重要器件。
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