斜齿行星减速机的锻造按成形可分为：
①开式锻造（自由锻）,利用冲击力或压力使金属在上下两个抵铁（砧块）间产生变形以获得所需锻件,减速机主要有手工锻造和机械锻造两种。
②闭模式锻造。金属坯料在具有一定形状的锻模膛内受压变形而获得锻件，可分为模锻、冷镦、旋转锻、挤压等。按变形温度锻造又可分为热锻（加工温度高于坯料金属的再结晶温度）、温锻（低于再结晶温度）和冷锻（常温）。斜齿行星减速机锻造用料主要是各种成分的碳素钢和合金钢，其次是铝、镁、钛、铜等及其合金。行星减速机材料的原始状态有棒料、铸锭、金属粉末和液态金属等。金属在变形前的横断面积与变形后的模断面积之比称为锻造比。正确地选择锻造比对提高产品质量、降低成本有很大关系。