运动演示模型完成！
本周全尺寸素体-动力模型的基本运动参数终于弄出来了。请无视左臂和左腿的组件。为了方便测试运动幅度，我在右肩关节和右髋关节装设了摇柄，实际上髋关节的摇柄在以后的碳纤维合金架构模型上不会出现，肩关节摇柄在实物产品上是可拆卸的插件。

具体说明如下：
肩关节摇柄为x、y、z3轴上臂人力控制柄在FSF-DM3×5的单主动臂模型架构里，只有右臂含有动力装置。摇柄末端可以旋转柄杆旋钮控制右上臂电机转动带动右上臂外壳A旋转，同时肘关节外壳B体会和A上的伞齿轮啮合旋转。肘关节内轴B'和下臂关节芯轴啮合旋转。DM4×8有一个对称的左臂运动结构。
DM3×5和DM4×8的髋关节运动结构通用，都是图3中间两个圆盘间的那个红色部件位置的电机带动曲柄摇臂使图2中间那个红色滑块上下作往复运动，同时连杆推拉小腿摆动，这样模型的下肢可以自行前进。

接下来的问题就是结构设计了，简单的说就是几层碳布，骨架用圆管方管怎么连接的问题了这个结构只能在影棚吊索保护下步行前进或后退，并不能自动跑动，实际上她的转向仍然依靠背部硬杆吊装结构的旋转来实现，我还没办法让这一过程完全用按钮来控制。虽然我是想在DM3×5的结构操作者左手空闲的前提下设置一个髋关节角度调整控制结构，但是目前时间精力不等人，只能祈求首批FSF顺利生产后有机会深度改进吧。。。

继续工作中……

终于可以淘组件材料了

http://tieba.baidu.com/p/4228025116?share=9105&fr=share&see_lz=0&sfc=copy&client_type=2&client_version=9.4.8.0&st=1524022402&unique=9D36AC1CB8616DE21F5E98852AE40DC0

@卍聞太师 尼龙轴套真的能粘在碳纤维布上吗

我去，发图拍照功能不能用了

上图为DM3×5或者DM6×5右臂动力及传动机构的舱内布置方案：
标记为“1”号的交流力矩电机通过曲柄带动锁骨/肩胛骨关节的空心十字轴扭转并摆动。
标记为“2”号的步进减速舵机电机（暂时设定）带动右肩关节横向摆动（抬起/放下）。
这里取消了3月份安装颈部驱动电机的方案，改为一个独立的异性碳纤维连杆将颈部和腰部（核心受力件）连接起来。

说错了说错了，空心十字轴因为有两个自由度，而且它的y轴自由度是倾斜安置的，所以力矩电机可以通过一套曲柄连杆实现两个自由度的运动，省掉了一个肩关节水平运动的电机，所以现在应该叫它DM5×5（力矩电机×3步进电机×2，肩关节3轴，髋关节1轴×2）

按照最新的手臂设计方案强袭那样每秒6招的攻击速度是可以实现的

在不需要高精度传动的场合你甚至可以用类似安全带的尼龙带作为传动皮带正反一对卷绕在大皮带轮上进行变距传动。