测试面积
清洁率、覆盖率测试面积：12平米
沿边清扫、障碍测试面积：6平米
测试之前
记录所有配件。通常配件包括一个滤网，一个充电座，虚拟墙等部件，有用的消耗部件可能成为我们的加分项，比如说边刷、滚刷、滤网等。在测试前称量尘盒的重量，并且在测试清洁覆盖率时保证电量是满的。
测试场地
扫地机器人测试场地1
根据居家环境所能遇到的障碍，设计了测试环境：包括复合地板、方地毯、木制竖板、房间门槛、木搁板、木架、缺口、一面镜子和一块玻璃。布置的不像是自家房间的陈设，但是整体的布局以及障碍的设置，要比居家环境中遇到的问题要苛刻不少。
覆盖率
https://weibo.com/ejeqjd
http://detail.zol.com.cn/sweeping_robot/index1056726.shtml
https://wenku.baidu.com/view/6622cd1eda38376bae1fae11.html
GIF动图
为了测试扫地机器人的覆盖率，观察扫地机器人清扫中是否中途有遗漏，我们利用视频记录扫地机器人的整体清扫路径，之后利用专业的软件进行后期处理，绘制清扫面积概览图。测试时实验人员会观察覆盖情况并记录用时，为了防止测试时出现特殊情况，测试时间限定为40分钟，在规定时间内完成清扫用时最短且覆盖率高的产品定为最高分。
复合地板整体清洁率测试
https://article.pchome.net/content-2027703.html
https://wenku.baidu.com/view/8673e73f59fb770bf78a6529647d27284b733709.html
http://blog.sina.com.cn/s/blog_7ecad1da0102xw1s.html
放置碎屑
我们把软木塞磨碎，固定的几个位置摆放碎屑，其中包含比较难清理的死角、桌腿，以及设置的各种障碍上方，每次实验10克碎屑。在开始测试前，给尘盒称重，等待扫地机器人清扫完毕后，对集尘盒进行再次称重，计算清洁率。由于测试的碎屑较多，我们还进行了二次清扫测试，并称重，测出二次清洁率。同时观察放置碎屑的几个点，结合称重结果查看整体清扫情况。包括碎屑是否被扫飞到其他地方，以及桌角、墙角等难以清扫的地方的清理情况。
测试环境
为了保证公正性，在每次测试之前都会把机器充满电，并且充电座也会放置在相同的位置，当然了，由于不同产品的底座大小有所差异，位置上会稍有偏差。所有设置均严格按照说明书来进行。同时，每次测试之前也会对测试场地进行严格的清扫，防止上一次实验的残渣影响下一次的测试准确性。
方法一：
在开始测试前，对将要测试的扫地机器人集尘盒进行称重并记录，等扫地机器人清扫完第一遍后，对集尘盒再次称重，并计算清洁第一遍的清洁率(清洁率 = 【扫完之后尘盒重量 - 清扫之前尘盒的重量 】/ 每次实验软木塞碎屑的重量10g * 100%)，同时观察放置木塞碎屑的几个点的清扫情况以及整体地面的清扫情况。
之后把集尘盒原封不动装入，地面木塞碎屑也不做任何清理和移动，让扫地机器人进行二次清扫，二次清扫完成后，再次对集尘盒进行称重，并计算二次清扫的清洁率(计算公式同上)，同时与第一次清扫情况进行对比。
每台机器人都如上述进行一次实验。(本次用方法一)
尘盒称重
地贝 http://blog.sina.com.cn/s/blog_7ecad1da0102xw1s.html
地贝除螨仪 https://wenku.baidu.com/view/6622cd1eda38376bae1fae11.html
dibea https://www.zhihu.com/question/47705814/answer/267970713
地贝 http://product.pconline.com.cn/itbk/jd/xjd/1712/10566173.html
方法二：
测试前，对将要测试的扫地机器人的集尘盒进行称重并记录，等扫地机器人清扫完后，对集尘盒进行称重，并计算清洁率。测试完成后把集尘盒清洁干净，实验房间打扫干净，重新将10g软木塞碎屑放置相同的位置，再重复实验两次，三次取平均值;
然后在房间内让扫地机器人再换一个起始位置，如上述测试三次取平均值;
最后两个位置的平均值再取平均值为最终的清洁率。
分区清扫测试
用木板分开两个区域，中间有个开口可供扫地机器人通过，同清洁率一同测试。测试时根据分区准确度、清扫能力、分区时是否需要人工介入进行评价。设置容易、清扫最彻底的评分最高。
沿边清扫
在不同的边角处均匀撒上10g软木塞碎屑，和测试复合地板整体清洁率一样，通过前后称重的方式计算每台扫地机器人的沿边清洁能力。每台扫地机器人测试三次，最后取平均值。与此同时还要观察在清扫墙边的过程中，扫地机器人的边刷会不会把本来在墙角的木塞碎屑带到别处。
不同厚度障碍
利用特制材料制作的木板，固定在地板上，模拟普通家庭都会有的障碍物，比如：拼图地垫等。高度有1.5厘米和2.4厘米，除了测试通过性，同时测试扫地机器人对于木板上方碎屑的清扫能力。
悬空木板
苏州地贝电器科技有限公司 http://blog.sina.com.cn/s/blog_7ecad1da0102xw1s.html
dibea https://article.pchome.net/content-2027577.html
地贝 https://article.pchome.net/content-2027577.html
地贝扫地机器人 https://weibo.com/ejeqjd
倾斜木板
模仿底部不同高度的柜子
木板离地高度分别是5厘米、10厘米，5厘米高度的木板几乎所有的扫地机器人都无法进入，设置的目的是观察扫地机器人能否很好的清理悬空木板下方的垃圾。此外，设置一个倾斜木板，与地面的角度为45度，模仿不规则家居环境。测试时，从这些环境设定中可以看出扫地机器人在不规则家居、沙发、床底等方面的清洁表现。
木架
腿内间距30厘米，未固定木架
腿内间距45厘米，固定桌腿
宽度分别是30厘米、45厘米，每个四条腿，用来测试扫地机器人清扫桌腿周边地面时的状态。其中30厘米宽的木架并未固定，重量比较轻，在木架底部分别做了标记，用于记录扫地机器人的碰撞力度(只测量第一次的碰撞力度)。此处并没有一个什么叫“好”的值，只是用来反馈究竟哪款扫地机器人在撞击物体时最轻，如果缓冲区域有橡胶材质的护垫会酌情加分。测试碰撞力度主要是为了验证扫地机器人长期使用中是否有损伤家居的可能。
门槛
仿制门槛，虽说大部分中国家庭很少门槛，只有个别的在浴室门口会有个小台阶，防止水流出，但我们也做了门槛的越障测试，并对通过能力进行观察。
地毯清扫
虽然通过调查发现国内家庭使用地毯的在少数，不过在部分家庭中，客厅茶几下、卫生间门口等地方还是会用到小面积的地毯，所以我们也进行了测试。为了模仿居家环境的地毯，总共选择三张不同厚度的地毯，一张较厚地毯，一张的中等厚度地毯，一个比较薄的门垫。不过在测试中、长毛地毯时，让所有机器人都多多少少有一些问题。基本无障碍通过的只有薄的门垫，因此改进了测试方法，只测试了较薄门垫的清扫能力。
困境逃脱
设置镜子、玻璃以及线缆等障碍。
扫地机器人测试场地2
日常居家环境线缆在地上的情况还是比较多见，对于扫地机器人来说，遇到此类线缆时能否顺利通过需要得到印证。缠住机器人是小事，如果强硬的把桌面上的东西拽掉在地上，那就得不偿失了。测试时将一段线缆弯曲的固定在木架一侧，观察扫地机器人的通过情况。
镜子/玻璃/窗帘
地贝除螨仪 http://tieba.baidu.com/f?kw=%E5%9C%B0%E8%B4%9D%E9%99%A4%E8%9E%A8%E4%BB%AA
地贝扫地机器人 http://tieba.baidu.com/f?kw=%E5%9C%B0%E8%B4%9D%E6%89%AB%E5%9C%B0%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA
地贝吸尘器 http://tieba.baidu.com/f?kw=%E5%9C%B0%E8%B4%9D%E5%90%B8%E5%B0%98%E5%99%A8
地贝 http://tieba.baidu.com/f?kw=%E5%9C%B0%E8%B4%9D
无论是随机碰撞还是路径规划都各有优势，为了排除生活中特殊家居对扫地机器人的影响，选取了落地镜子以及落地的透明玻璃进行障碍测试。
1.测试镜子是否会对扫地机器人产生影响，主要观察激光、图像定位等定位系统的机器人是否会因为镜子而导致停止不前或是留下死角。
2.测试玻璃是否会对扫地机器人产生影响，主要观察激光、图像定位等定位系统的机器人在透明玻璃前的反应。观察是否会扫描出玻璃所在位置，以及会不会留下清扫死角。
3、由于采用红外探测装置的扫地机器人会把窗帘、下坠床单等当做墙壁而不会去清扫窗帘后或床下的地面，我们对此也进行了测试，设置了黑色的落地“窗帘”，观察扫地机器人是否会通过窗帘清扫内部区域。
噪声测试
将噪声计设置在测试环境外侧正中间的位置，分别在噪声计右侧远端墙角、噪声仪前方1.5米处，以及左侧角落取三个点测试扫地机器人噪音并取平均值。如果产品有低、中、高档位之分，默认选择出厂设置的吸力进行噪音测试，噪音最小的评分最高。
宠物毛测试
测试场景2
搜集宠物毛发，平均洒在特定的测试地点(地面凸起木板、墙角等)，并且预留几个干净区域，观察清扫效果、滚刷缠绕情况。残留越少、滚刷缠绕少、用时短的机器评分高，如果有吹飞的情况相应减分。
头发缠绕测试
扫地机器人滚刷缠绕头发的事很让人头疼，由于滚刷的工作原理，缠绕在所难免，所以缠绕多少以及清理难易程度就成了最终判定标准。头发防缠绕测试中，特意提前收集了女同事们的头发，将头发分为卷发和直发，直发在20厘米左右，每次会数出20根头发随机洒落在12平米的测试区域当中。在每台扫地机器人进行测试前，都会清理扫地机器人和测试场地。
防跌落
跌落测试
垂直防坠落测试，一般都能通过。在垂直测试中加入陡坡测试，设置一个与地面夹角为60度的斜坡坡。总共测试三次，观察扫地机器人是否能够通过测试。
主观评价
对扫地机器人的外观做工进行主观评价，主要还是查看做工是否有明显的瑕疵。在测试中体验产品的各项功能，操控方面需要着重体验，包括遥控器和APP控制的便捷性以及可操作范围。
测试完成后观察边刷、滚刷的缠绕情况，查看测试区、尘盒中的头发数量，清理完整且缠绕数量最少的评分最高。记录完成后，开始清理头发。如果随机带有清理工具，可以使用清理工具进行清理，主观体验清理难易程度。
清洁率、覆盖率测试面积：12平米
沿边清扫、障碍测试面积：6平米
测试之前
记录所有配件。通常配件包括一个滤网，一个充电座，虚拟墙等部件，有用的消耗部件可能成为我们的加分项，比如说边刷、滚刷、滤网等。在测试前称量尘盒的重量，并且在测试清洁覆盖率时保证电量是满的。
测试场地
扫地机器人测试场地1
根据居家环境所能遇到的障碍，设计了测试环境：包括复合地板、方地毯、木制竖板、房间门槛、木搁板、木架、缺口、一面镜子和一块玻璃。布置的不像是自家房间的陈设，但是整体的布局以及障碍的设置，要比居家环境中遇到的问题要苛刻不少。
覆盖率
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GIF动图
为了测试扫地机器人的覆盖率，观察扫地机器人清扫中是否中途有遗漏，我们利用视频记录扫地机器人的整体清扫路径，之后利用专业的软件进行后期处理，绘制清扫面积概览图。测试时实验人员会观察覆盖情况并记录用时，为了防止测试时出现特殊情况，测试时间限定为40分钟，在规定时间内完成清扫用时最短且覆盖率高的产品定为最高分。
复合地板整体清洁率测试
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放置碎屑
我们把软木塞磨碎，固定的几个位置摆放碎屑，其中包含比较难清理的死角、桌腿，以及设置的各种障碍上方，每次实验10克碎屑。在开始测试前，给尘盒称重，等待扫地机器人清扫完毕后，对集尘盒进行再次称重，计算清洁率。由于测试的碎屑较多，我们还进行了二次清扫测试，并称重，测出二次清洁率。同时观察放置碎屑的几个点，结合称重结果查看整体清扫情况。包括碎屑是否被扫飞到其他地方，以及桌角、墙角等难以清扫的地方的清理情况。
测试环境
为了保证公正性，在每次测试之前都会把机器充满电，并且充电座也会放置在相同的位置，当然了，由于不同产品的底座大小有所差异，位置上会稍有偏差。所有设置均严格按照说明书来进行。同时，每次测试之前也会对测试场地进行严格的清扫，防止上一次实验的残渣影响下一次的测试准确性。
方法一：
在开始测试前，对将要测试的扫地机器人集尘盒进行称重并记录，等扫地机器人清扫完第一遍后，对集尘盒再次称重，并计算清洁第一遍的清洁率(清洁率 = 【扫完之后尘盒重量 - 清扫之前尘盒的重量 】/ 每次实验软木塞碎屑的重量10g * 100%)，同时观察放置木塞碎屑的几个点的清扫情况以及整体地面的清扫情况。
之后把集尘盒原封不动装入，地面木塞碎屑也不做任何清理和移动，让扫地机器人进行二次清扫，二次清扫完成后，再次对集尘盒进行称重，并计算二次清扫的清洁率(计算公式同上)，同时与第一次清扫情况进行对比。
每台机器人都如上述进行一次实验。(本次用方法一)
尘盒称重
地贝 http://blog.sina.com.cn/s/blog_7ecad1da0102xw1s.html
地贝除螨仪 https://wenku.baidu.com/view/6622cd1eda38376bae1fae11.html
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方法二：
测试前，对将要测试的扫地机器人的集尘盒进行称重并记录，等扫地机器人清扫完后，对集尘盒进行称重，并计算清洁率。测试完成后把集尘盒清洁干净，实验房间打扫干净，重新将10g软木塞碎屑放置相同的位置，再重复实验两次，三次取平均值;
然后在房间内让扫地机器人再换一个起始位置，如上述测试三次取平均值;
最后两个位置的平均值再取平均值为最终的清洁率。
分区清扫测试
用木板分开两个区域，中间有个开口可供扫地机器人通过，同清洁率一同测试。测试时根据分区准确度、清扫能力、分区时是否需要人工介入进行评价。设置容易、清扫最彻底的评分最高。
沿边清扫
在不同的边角处均匀撒上10g软木塞碎屑，和测试复合地板整体清洁率一样，通过前后称重的方式计算每台扫地机器人的沿边清洁能力。每台扫地机器人测试三次，最后取平均值。与此同时还要观察在清扫墙边的过程中，扫地机器人的边刷会不会把本来在墙角的木塞碎屑带到别处。
不同厚度障碍
利用特制材料制作的木板，固定在地板上，模拟普通家庭都会有的障碍物，比如：拼图地垫等。高度有1.5厘米和2.4厘米，除了测试通过性，同时测试扫地机器人对于木板上方碎屑的清扫能力。
悬空木板
苏州地贝电器科技有限公司 http://blog.sina.com.cn/s/blog_7ecad1da0102xw1s.html
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地贝 https://article.pchome.net/content-2027577.html
地贝扫地机器人 https://weibo.com/ejeqjd
倾斜木板
模仿底部不同高度的柜子
木板离地高度分别是5厘米、10厘米，5厘米高度的木板几乎所有的扫地机器人都无法进入，设置的目的是观察扫地机器人能否很好的清理悬空木板下方的垃圾。此外，设置一个倾斜木板，与地面的角度为45度，模仿不规则家居环境。测试时，从这些环境设定中可以看出扫地机器人在不规则家居、沙发、床底等方面的清洁表现。
木架
腿内间距30厘米，未固定木架
腿内间距45厘米，固定桌腿
宽度分别是30厘米、45厘米，每个四条腿，用来测试扫地机器人清扫桌腿周边地面时的状态。其中30厘米宽的木架并未固定，重量比较轻，在木架底部分别做了标记，用于记录扫地机器人的碰撞力度(只测量第一次的碰撞力度)。此处并没有一个什么叫“好”的值，只是用来反馈究竟哪款扫地机器人在撞击物体时最轻，如果缓冲区域有橡胶材质的护垫会酌情加分。测试碰撞力度主要是为了验证扫地机器人长期使用中是否有损伤家居的可能。
门槛
仿制门槛，虽说大部分中国家庭很少门槛，只有个别的在浴室门口会有个小台阶，防止水流出，但我们也做了门槛的越障测试，并对通过能力进行观察。
地毯清扫
虽然通过调查发现国内家庭使用地毯的在少数，不过在部分家庭中，客厅茶几下、卫生间门口等地方还是会用到小面积的地毯，所以我们也进行了测试。为了模仿居家环境的地毯，总共选择三张不同厚度的地毯，一张较厚地毯，一张的中等厚度地毯，一个比较薄的门垫。不过在测试中、长毛地毯时，让所有机器人都多多少少有一些问题。基本无障碍通过的只有薄的门垫，因此改进了测试方法，只测试了较薄门垫的清扫能力。
困境逃脱
设置镜子、玻璃以及线缆等障碍。
扫地机器人测试场地2
日常居家环境线缆在地上的情况还是比较多见，对于扫地机器人来说，遇到此类线缆时能否顺利通过需要得到印证。缠住机器人是小事，如果强硬的把桌面上的东西拽掉在地上，那就得不偿失了。测试时将一段线缆弯曲的固定在木架一侧，观察扫地机器人的通过情况。
镜子/玻璃/窗帘
地贝除螨仪 http://tieba.baidu.com/f?kw=%E5%9C%B0%E8%B4%9D%E9%99%A4%E8%9E%A8%E4%BB%AA
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地贝吸尘器 http://tieba.baidu.com/f?kw=%E5%9C%B0%E8%B4%9D%E5%90%B8%E5%B0%98%E5%99%A8
地贝 http://tieba.baidu.com/f?kw=%E5%9C%B0%E8%B4%9D
无论是随机碰撞还是路径规划都各有优势，为了排除生活中特殊家居对扫地机器人的影响，选取了落地镜子以及落地的透明玻璃进行障碍测试。
1.测试镜子是否会对扫地机器人产生影响，主要观察激光、图像定位等定位系统的机器人是否会因为镜子而导致停止不前或是留下死角。
2.测试玻璃是否会对扫地机器人产生影响，主要观察激光、图像定位等定位系统的机器人在透明玻璃前的反应。观察是否会扫描出玻璃所在位置，以及会不会留下清扫死角。
3、由于采用红外探测装置的扫地机器人会把窗帘、下坠床单等当做墙壁而不会去清扫窗帘后或床下的地面，我们对此也进行了测试，设置了黑色的落地“窗帘”，观察扫地机器人是否会通过窗帘清扫内部区域。
噪声测试
将噪声计设置在测试环境外侧正中间的位置，分别在噪声计右侧远端墙角、噪声仪前方1.5米处，以及左侧角落取三个点测试扫地机器人噪音并取平均值。如果产品有低、中、高档位之分，默认选择出厂设置的吸力进行噪音测试，噪音最小的评分最高。
宠物毛测试
测试场景2
搜集宠物毛发，平均洒在特定的测试地点(地面凸起木板、墙角等)，并且预留几个干净区域，观察清扫效果、滚刷缠绕情况。残留越少、滚刷缠绕少、用时短的机器评分高，如果有吹飞的情况相应减分。
头发缠绕测试
扫地机器人滚刷缠绕头发的事很让人头疼，由于滚刷的工作原理，缠绕在所难免，所以缠绕多少以及清理难易程度就成了最终判定标准。头发防缠绕测试中，特意提前收集了女同事们的头发，将头发分为卷发和直发，直发在20厘米左右，每次会数出20根头发随机洒落在12平米的测试区域当中。在每台扫地机器人进行测试前，都会清理扫地机器人和测试场地。
防跌落
跌落测试
垂直防坠落测试，一般都能通过。在垂直测试中加入陡坡测试，设置一个与地面夹角为60度的斜坡坡。总共测试三次，观察扫地机器人是否能够通过测试。
主观评价
对扫地机器人的外观做工进行主观评价，主要还是查看做工是否有明显的瑕疵。在测试中体验产品的各项功能，操控方面需要着重体验，包括遥控器和APP控制的便捷性以及可操作范围。
测试完成后观察边刷、滚刷的缠绕情况，查看测试区、尘盒中的头发数量，清理完整且缠绕数量最少的评分最高。记录完成后，开始清理头发。如果随机带有清理工具，可以使用清理工具进行清理，主观体验清理难易程度。
