1942年初，德国阿尔卡特公司和克虏伯公司被当局要求共同开发一种新的突击炮。军事命令要求具体说明是设计一种专门的“步兵支援重型自行火炮”。1942年10月初，新武器被设计出来了，同月14日，被呈报给希特勒。希特勒命令在1943年春季前生产40-60辆该种车辆。新的车辆以四号坦克为底盘，安装一门150mm的StuH 43 L/12 火炮。同时，还要求在此车型基础上发展装210-220mm炮的型号，这就是以后再虎式地盘上发展的“突击虎”。这种新的“灰熊式”由斯科达公司在SIG33炮基础上开发，被命名为Sd. Kfz. 166型。